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TeX (original user input):

\begin{array}{ll}
 \dot{x} = Ax + bf^1(\theta^1(t))f^2(\theta^2(t)),& \dot\theta^2 = \omega^2_{free} + Lc^*x.
\end{array}

TeX (checked):

{\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+bf^{1}(\theta ^{1}(t))f^{2}(\theta ^{2}(t)),&{\dot {\theta }}^{2}=\omega _{free}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}

LaTeXML (experimental; uses MathML) rendering

MathML (15.791 KB / 1.93 KB) :

x ˙ = A x + b f 1 ( θ 1 ( t ) ) f 2 ( θ 2 ( t ) ) , θ ˙ 2 = ω f r e e 2 + L c * x . ˙ 𝑥 𝐴 𝑥 𝑏 superscript 𝑓 1 superscript 𝜃 1 𝑡 superscript 𝑓 2 superscript 𝜃 2 𝑡 superscript ˙ 𝜃 2 superscript subscript 𝜔 𝑓 𝑟 𝑒 𝑒 2 𝐿 superscript 𝑐 𝑥 {\displaystyle{\begin{array}[]{ll}{\dot{x}}=Ax+bf^{1}(\theta^{1}(t))f^{2}(% \theta^{2}(t)),&{\dot{\theta}}^{2}=\omega_{{free}}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}}
<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="p1.1.m1.1" class="ltx_Math" alttext="{\displaystyle{\begin{array}[]{ll}{\dot{x}}=Ax+bf^{1}(\theta^{1}(t))f^{2}(%&#10;\theta^{2}(t)),&amp;{\dot{\theta}}^{2}=\omega_{{free}}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}}" display="inline">
  <semantics id="p1.1.m1.1a">
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          <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.cmml">
            <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.cmml">
              <mover accent="true" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.cmml">
                <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.2.cmml">x</mi>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.1.cmml">˙</mo>
              </mover>
              <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.2.cmml">=</mo>
              <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.cmml">
                <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.1.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.3.cmml">A</mi>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.1.1.cmml"></mo>
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.4" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.4.cmml">x</mi>
                </mrow>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.5" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.5.cmml">+</mo>
                <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.6" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.6.cmml">b</mi>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1.cmml"></mo>
                  <msup id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.2.cmml">
                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.7" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.7.cmml">f</mi>
                    <mn id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.8.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.8.1.cmml">1</mn>
                  </msup>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1a" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1.cmml"></mo>
                  <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.cmml">
                    <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.9" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.cmml">(</mo>
                    <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.cmml">
                      <msup id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.2.cmml">
                        <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.10" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.10.cmml">θ</mi>
                        <mn id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.11.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.11.1.cmml">1</mn>
                      </msup>
                      <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.1.cmml"></mo>
                      <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.cmml">
                        <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.12" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.cmml">(</mo>
                        <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.13" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.13.cmml">t</mi>
                        <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.cmml">)</mo>
                      </mrow>
                    </mrow>
                    <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.15" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.3.2.cmml">)</mo>
                  </mrow>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1b" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1.cmml"></mo>
                  <msup id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.4" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.4.cmml">
                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.16" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.16.cmml">f</mi>
                    <mn id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.17.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.17.1.cmml">2</mn>
                  </msup>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1c" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.1.cmml"></mo>
                  <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5.2.cmml">
                    <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.18" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5.2.cmml">(</mo>
                    <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5.2.cmml">
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                      <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5.2.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5.2.cmml">
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                        <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.22" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.22.cmml">t</mi>
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                      </mrow>
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                    <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.24" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.27.1.2.5.2.cmml">)</mo>
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            </mrow>
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                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.1.1.cmml">˙</mo>
                </mover>
                <mn id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.1.cmml">2</mn>
              </msup>
              <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.3.cmml">=</mo>
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                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.1.cmml">f</mi>
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                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.2.cmml">r</mi>
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                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.3.cmml">e</mi>
                    <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5b" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5.cmml"></mo>
                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.4" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.4.cmml">e</mi>
                  </mrow>
                  <mn id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.6.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.6.1.cmml">2</mn>
                </msubsup>
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                    <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.10.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.10.1.cmml">*</mo>
                  </msup>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.14.2.2.1a" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.14.2.2.1.cmml"></mo>
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                </mrow>
              </mrow>
            </mrow>
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          </mrow>
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                    <ci id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.10.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.10">𝜃</ci>
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                <csymbol cd="ambiguous" id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.14.2.1.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.14.2.1">superscript</csymbol>
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                <cn type="integer" id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.6.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.6.1">2</cn>
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        </matrixrow>
      </matrix>
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\theta^{2}(t)),&amp;{\dot{\theta}}^{2}=\omega_{{free}}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}}</annotation>
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SVG (18.768 KB / 5.481 KB) :

StartLayout 1st Row 1st Column ModifyingAbove x With dot equals upper A times x plus b times f Superscript 1 Baseline times left-parenthesis theta Superscript 1 Baseline times left-parenthesis t right-parenthesis right-parenthesis times f squared times left-parenthesis theta squared times left-parenthesis t right-parenthesis right-parenthesis comma 2nd Column ModifyingAbove theta With dot squared equals omega Subscript f times r times e times e Superscript 2 Baseline plus upper L times c Superscript asterisk Baseline times x period EndLayout

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MathML (3.621 KB / 655 B) :

x ˙ = A x + b f 1 ( θ 1 ( t ) ) f 2 ( θ 2 ( t ) ) , θ ˙ 2 = ω f r e e 2 + L c x . {\displaystyle {\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+bf^{1}(\theta ^{1}(t))f^{2}(\theta ^{2}(t)),&{\dot {\theta }}^{2}=\omega _{free}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}}
<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" display="block" alttext="{\displaystyle {\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+bf^{1}(\theta ^{1}(t))f^{2}(\theta ^{2}(t)),&amp;{\dot {\theta }}^{2}=\omega _{free}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}}">
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    <annotation encoding="application/x-tex">{\displaystyle {\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+bf^{1}(\theta ^{1}(t))f^{2}(\theta ^{2}(t)),&amp;{\dot {\theta }}^{2}=\omega _{free}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}}</annotation>
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{\displaystyle {\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+bf^{1}(\theta ^{1}(t))f^{2}(\theta ^{2}(t)),&{\dot {\theta }}^{2}=\omega _{free}^{2}+Lc^{*}x.\end{array}}}

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