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TeX (original user input):

 \begin{array}{ll}
 \dot{x} = Ax + b\varphi(\Delta\theta), &
 \Delta\dot\theta = \omega^2_{free} - \omega^1 + Lc^*x,
 \\
 \Delta\theta = \theta^2 - \theta^1. & 
 \end{array}

TeX (checked):

{\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+b\varphi (\Delta \theta ),&\Delta {\dot {\theta }}=\omega _{free}^{2}-\omega ^{1}+Lc^{*}x,\\\Delta \theta =\theta ^{2}-\theta ^{1}.&\end{array}}

LaTeXML (experimental; uses MathML) rendering

MathML (16.031 KB / 2.062 KB) :

x ˙ = A x + b φ ( Δ θ ) , Δ θ ˙ = ω f r e e 2 - ω 1 + L c * x , Δ θ = θ 2 - θ 1 . ˙ 𝑥 𝐴 𝑥 𝑏 𝜑 Δ 𝜃 Δ ˙ 𝜃 superscript subscript 𝜔 𝑓 𝑟 𝑒 𝑒 2 superscript 𝜔 1 𝐿 superscript 𝑐 𝑥 Δ 𝜃 superscript 𝜃 2 superscript 𝜃 1 missing-subexpression {\displaystyle{\begin{array}[]{ll}{\dot{x}}=Ax+b\varphi(\Delta\theta),&\Delta{% \dot{\theta}}=\omega_{{free}}^{2}-\omega^{1}+Lc^{*}x,\\ \Delta\theta=\theta^{2}-\theta^{1}.&\end{array}}}
<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="p1.1.m1.1" class="ltx_Math" alttext="{\displaystyle{\begin{array}[]{ll}{\dot{x}}=Ax+b\varphi(\Delta\theta),&amp;\Delta{%&#10;\dot{\theta}}=\omega_{{free}}^{2}-\omega^{1}+Lc^{*}x,\\&#10;\Delta\theta=\theta^{2}-\theta^{1}.&amp;\end{array}}}" display="inline">
  <semantics id="p1.1.m1.1a">
    <mtable columnspacing="5pt" rowspacing="0pt" id="p1.1.m1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.cmml">
      <mtr id="p1.1.m1.1.1a" xref="p1.1.m1.1.1.cmml">
        <mtd columnalign="left" id="p1.1.m1.1.1b" xref="p1.1.m1.1.1.cmml">
          <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.cmml">
            <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.cmml">
              <mover accent="true" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.cmml">
                <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.2.cmml">x</mi>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.1.cmml">˙</mo>
              </mover>
              <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.2.cmml">=</mo>
              <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.cmml">
                <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.1.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.3.cmml">A</mi>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.1.1.cmml"></mo>
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.4" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.4.cmml">x</mi>
                </mrow>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.5" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.5.cmml">+</mo>
                <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.6" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.6.cmml">b</mi>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.1.cmml"></mo>
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.7" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.7.cmml">φ</mi>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.1a" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.1.cmml"></mo>
                  <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2.2.cmml">
                    <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.8" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2.2.cmml">(</mo>
                    <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2.2.cmml">
                      <mi mathvariant="normal" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.9" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.9.cmml">Δ</mi>
                      <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2.2.1.cmml"></mo>
                      <mi id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.10" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.10.cmml">θ</mi>
                    </mrow>
                    <mo stretchy="false" id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.11" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.2.2.2.cmml">)</mo>
                  </mrow>
                </mrow>
              </mrow>
            </mrow>
            <mo id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.12" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.cmml">,</mo>
          </mrow>
        </mtd>
        <mtd columnalign="left" id="p1.1.m1.1.1c" xref="p1.1.m1.1.1.cmml">
          <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.cmml">
            <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.cmml">
              <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.1.cmml">
                <mi mathvariant="normal" id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.1.cmml">Δ</mi>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.1.1.cmml"></mo>
                <mover accent="true" id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.2.cmml">θ</mi>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.1.cmml">˙</mo>
                </mover>
              </mrow>
              <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.3.cmml">=</mo>
              <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.cmml">
                <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.1.cmml">
                  <msubsup id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.1.1.cmml">
                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.4" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.4.cmml">ω</mi>
                    <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.cmml">
                      <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.1.cmml">f</mi>
                      <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5.cmml"></mo>
                      <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.2.cmml">r</mi>
                      <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5a" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5.cmml"></mo>
                      <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.3" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.3.cmml">e</mi>
                      <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5b" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.5.cmml"></mo>
                      <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.4" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.5.1.4.cmml">e</mi>
                    </mrow>
                    <mn id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.6.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.6.1.cmml">2</mn>
                  </msubsup>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.7" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.7.cmml">-</mo>
                  <msup id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.1.2.cmml">
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                    <mn id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.9.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.9.1.cmml">1</mn>
                  </msup>
                </mrow>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.10" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.10.cmml">+</mo>
                <mrow id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.11" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.11.cmml">L</mi>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.1.cmml"></mo>
                  <msup id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.2.cmml">
                    <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.12" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.12.cmml">c</mi>
                    <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.13.1" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.13.1.cmml">*</mo>
                  </msup>
                  <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.1a" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.1.cmml"></mo>
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.14" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.14.cmml">x</mi>
                </mrow>
              </mrow>
            </mrow>
            <mo id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.15" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.cmml">,</mo>
          </mrow>
        </mtd>
      </mtr>
      <mtr id="p1.1.m1.1.1d" xref="p1.1.m1.1.1.cmml">
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          <mrow id="p1.1.m1.1.1.2.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.cmml">
            <mrow id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.cmml">
              <mrow id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.1" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.1.cmml">
                <mi mathvariant="normal" id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.1.cmml">Δ</mi>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.1.1" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.1.1.cmml"></mo>
                <mi id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.2" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.2.cmml">θ</mi>
              </mrow>
              <mo id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.3" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.3.cmml">=</mo>
              <mrow id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2.cmml">
                <msup id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2.1" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2.1.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.4" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.4.cmml">θ</mi>
                  <mn id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.5.1" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.5.1.cmml">2</mn>
                </msup>
                <mo id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.6" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.6.cmml">-</mo>
                <msup id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2.2" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2.2.cmml">
                  <mi id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.7" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.7.cmml">θ</mi>
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                </msup>
              </mrow>
            </mrow>
            <mo id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.9" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.cmml">.</mo>
          </mrow>
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            <apply id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1">
              <ci id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.1">˙</ci>
              <ci id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.2.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.1.2">𝑥</ci>
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            <apply id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1">
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              <apply id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.14.1.1">
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                <ci id="p1.1.m1.1.1.1.1.1.6.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.1.1.6">𝑏</ci>
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                <ci id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.2.1">˙</ci>
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                  <csymbol cd="ambiguous" id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.2.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.17.2.2.2">superscript</csymbol>
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                  <times id="p1.1.m1.1.1.1.2.1.13.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.1.2.1.13.1"/>
                </apply>
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              <ci id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.2.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.2">𝜃</ci>
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              </apply>
              <apply id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2.2.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.11.2.2">
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                <cn type="integer" id="p1.1.m1.1.1.2.1.1.8.1.cmml" xref="p1.1.m1.1.1.2.1.1.8.1">1</cn>
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          </apply>
          <cerror id="p1.1.m1.1.1c.cmml" xref="p1.1.m1.1.1">
            <csymbol cd="ambiguous" id="p1.1.m1.1.1d.cmml" xref="p1.1.m1.1.1">missing-subexpression</csymbol>
          </cerror>
        </matrixrow>
      </matrix>
    </annotation-xml>
    <annotation encoding="application/x-tex" id="p1.1.m1.1c">{\displaystyle{\begin{array}[]{ll}{\dot{x}}=Ax+b\varphi(\Delta\theta),&amp;\Delta{%
\dot{\theta}}=\omega_{{free}}^{2}-\omega^{1}+Lc^{*}x,\\
\Delta\theta=\theta^{2}-\theta^{1}.&amp;\end{array}}}</annotation>
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SVG (18.847 KB / 5.726 KB) :

StartLayout 1st Row 1st Column ModifyingAbove x With dot equals upper A times x plus b times phi times left-parenthesis normal upper Delta times theta right-parenthesis comma 2nd Column normal upper Delta times ModifyingAbove theta With dot equals omega Subscript f times r times e times e Superscript 2 Baseline minus omega Superscript 1 Baseline plus upper L times c Superscript asterisk Baseline times x comma 2nd Row 1st Column normal upper Delta times theta equals theta squared minus theta Superscript 1 Baseline period 2nd Column Blank EndLayout

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MathML (3.635 KB / 715 B) :

x ˙ = A x + b φ ( Δ θ ) , Δ θ ˙ = ω f r e e 2 ω 1 + L c x , Δ θ = θ 2 θ 1 . {\displaystyle {\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+b\varphi (\Delta \theta ),&\Delta {\dot {\theta }}=\omega _{free}^{2}-\omega ^{1}+Lc^{*}x,\\\Delta \theta =\theta ^{2}-\theta ^{1}.&\end{array}}}
<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" display="block" alttext="{\displaystyle {\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+b\varphi (\Delta \theta ),&amp;\Delta {\dot {\theta }}=\omega _{free}^{2}-\omega ^{1}+Lc^{*}x,\\\Delta \theta =\theta ^{2}-\theta ^{1}.&amp;\end{array}}}">
  <semantics>
    <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD">
      <mstyle displaystyle="true" scriptlevel="0">
        <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD">
          <mtable columnalign="left left" rowspacing="4pt" columnspacing="1em">
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                  </mrow>
                  <mrow class="MJX-TeXAtom-ORD">
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                </msubsup>
                <mo>&#x2212;<!-- − --></mo>
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                </msup>
                <mi>x</mi>
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            <mtr>
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                <mo>.</mo>
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{\displaystyle {\begin{array}{ll}{\dot {x}}=Ax+b\varphi (\Delta \theta ),&\Delta {\dot {\theta }}=\omega _{free}^{2}-\omega ^{1}+Lc^{*}x,\\\Delta \theta =\theta ^{2}-\theta ^{1}.&\end{array}}}

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